FAQ

가능합니다.

원점복귀 운전을 3센서 방식으로 설정하고 HOME센서(HOMES)만을 접속해 주십시오.

HOME 센서만 사용하는 경우의 동작 순서

기호 설명

• VR: 원점 복귀 운전 속도

• VS: 원점 복귀 기동 속도

• VL: 최종 원점 복귀 속도※

• - - -: 원점 Offset을 설정한 경우의 궤적

※ AZ 시리즈는 원점 검출 속도입니다.

AZ 시리즈의 경우, 회전 방향을 고정한 원점 복귀 운전(1방향 회전 방식) 도 가능합니다.

<대상 제품>

AR 시리즈, AZ 시리즈, RKII 시리즈, CRK 시리즈, PKA 시리즈, 중공 로터리 액추에이터

알람을 리셋한 후, 아래 방법 중 하나로 리미트 검출 상태에서 벗어나십시오. 

연속 운전

검출된 리미트와 반대 방향으로 운전 지령을 입력하면 리미트 상태에서 벗어날 수 있습니다.

​ 

원점 복귀 운전

Home지령을 입력하거나 Home입력을 ON하면 리미트 상태에서 벗어날 수 있습니다.
​

테스트 운전

​* MEXE02 (지원 소프트웨어) : 티칭 리모트 운전 

* OPX-2A (데이터 설정기) : 테스트 모드

검출한 리미트와 역방향의 운전 지령을 넣는 것으로 탈출할 수 있습니다.

※ AZ시리즈의 경우 OPX-2A를 사용할 수 없으며, MEXE02만 사용할 수 있습니다.

<대상제품>

AR시리즈, AZ시리즈, RKII시리즈, CRK시리즈, PKA시리즈, AR/AZ/RKII 시리즈 탑재의 전동 액추에이터

제품의 종류에 따라 전자 브레이크의 구조와 수명이 다릅니다.

※ AC 모터 및 AC 속도제어모터

전자 브레이크가 장착된 모터는 무 여자 작동형 전자 브레이크를 채택하고 있습니다.

구조 예시는 다음의 그림과 같습니다.

[구조]

자극 코일에 전압을 인가하면 코일 스프링에 반응하여 전자석이 아마추어를 흡입하고, 브레이크가 해제된 상태가 되어 모터 축의 회전이 자유로워집니다.

전압을 인가하지 않은 상태에서는 아마추어가 해방되고, 코일 스프링에 의해 브레이크 패드가 브레이크 허브를 눌러 모터 축이 고정됩니다.

[동작 및 수명]

제동 용으로 사용할 수 있는 브레이크입니다. 허용 관성 모멘트의 부하를 반복적으로 제어할 경우 수명은 200만 회입니다.

오버런이 커집니다.

하나의 접점으로 ON/OFF 하는 방식(그림 1)은 제어 회로를 단순화할 수 있고, 릴레이 수를 줄일 수 있는 장점이 있습니다.

하지만 전원을 차단해도 모터에 남아 있는 잔류 자기 에너지로 인해 전자 브레이크에 약 50ms 동안 전류가 계속 흐르게 되어, 브레이크가 동작하기까지 시간이 길어지고, 그 결과 오버런량이 증가합니다.

따라서 오버런을 줄이고 싶은 용도에서는 모터와 전자 브레이크의 ON/OFF를 각각 별도의 릴레이로 제어(그림 2) 하시기 바랍니다.

또한, 3상 200V 타입은 간략화된 결선으로 사용할 수 없으며, 반드시 정상 결선 방식으로 사용해 주십시오.

품명]

오리엔탈모터 드라이버(MECHATROLINK-III) : AZD2A-KM3, AZD2B-KM3, AZD3A-KM3, AZD4A-KM3

KV STUDIO의 다음 파라미터를 설정하는 것으로 테이블 1회전마다 자동으로 위치를 0°로 클리어 할 수 있습니다.

이 설정을 한 경우에는 반드시 당사 지원 소프트웨어인 MEXE02와 키엔스 소프트웨어 KV STUDIO로 전자 기어비를 변경해 주세요

전자기어비를 변경을 하지 않으면 한 방향으로 계속 회전시킨 뒤 전원을 다시 투입했을 때 0° 위치가 어긋날 수 있습니다.

전자 기어비 변경에는 다음과 같은 조건이 있습니다.

조건 1 : 1800÷(360° 회전시의 모터축의 회전수)의 계산 결과가 정수가 될 것

- 설치 치수 20mm, 28mm ABZO 센서 부착 모터의 경우 1800이 아니라 900입니다.

조건 2 : 360°회전시의 step수가 2의 n승의 값이 될 것

- 모터 1회전이 10000 step에 가까운 숫자를 사용해 주세요.

다음 예시를 바탕으로 전자 기어비의 계산 절차를 설명합니다.

Ex) AZM46AK-PS10 (감속비 10 유성기어 탑재)로 감속기 출력측 1회전을 0~360° 범위로 관리하고 싶은 경우

조건 1 : 

1800÷(360°회전시의 모터축의 회전수)=1800÷10회전=180 ←정수이므로 OK

조건 2 :

360° 회전시의 step수가 2의 n승으로, 모터 1회전이 10000step에 가까운 숫자를 구하면 이하의 숫자가 됩니다.

360°회전시(모터축은 10회전)의 step수 65536step(2의 16승) →모터 1회전 6553.6step

(AZ다축 10-21MK.(MECHAIII) 취급설명서 발췌)

전자 기어비 A,B의 설정 범위는 1 ~ 65535인 정수 값입니다.

이에 따라 계산을 진행하면 

<전자기어비 일람>

→ MEXE02 소프트웨어의 전자기어비 설정

 이 후 KV STUDIO에서의 설정은 소수점 위치를 0.01로 계산하여 산출한 전자기어비 A,B 값을 아래와 같이 입력합니다.

 계산이 끝나면 아래와 같이 좌표 변환 분자, 분모가 설정됩니다.

※ 주의

드라이버의 출하시 설정에서는 파라미터의 라운드 설정이 무효로 되어있습니다.

위치결정모듈 유닛과 조합하여 사용하는 경우 라운드 설정을 활성화하여 사용할 수 없습니다.

유효하게 하면 라운드 범위ㅐ를 벗어 나는 곳에서 “지령 펄스 이상” 알람이 발생합니다.

당사 소프트웨어 MEXE02에서 라운드 설정에 관한 설정은 변경하지 않고 초기 값 그대로 사용해주십시오.

[품명]

오리엔탈모터 드라이버(MECHATROLINK-III) : AZD2A-KM3, AZD2B-KM3, AZD3A-KM3, AZD4A-KM3

다음을 고려할 수 있습니다.

- 드라이버의 주전원 및 제어전원이 켜져있지 않음

- 통신이 불가능한 상황 (CONT LED가 꺼짐)

- 사용하는 축과는 다른 축을 서보 온하고 있다.

- 모터가 드라이버에 연결되어 있지 않음

- 알람 상태

- 기본 설정 – 드라이버 동작 모드 설정이 가상 모터 사용으로 설정되어 있음

- 당사 전용 소프트웨어인 MEXE02로 티칭/리모트 운전을 실행하고 있는 경우

리모트 운전 중 상위로부터 서보 온은 할 수 없습니다.

[품명]

오리엔탈모터 드라이버(MECHATROLINK-III) : AZD2A-KM3, AZD2B-KM3, AZD3A-KM3, AZD4A-KM3

다이나믹 브레이크 상태(드라이버 내부에서 모터의 선이 회로적으로 단락되어 있는 상태)로 되어 있기 때문입니다.

샤프트를 손으로 가볍에 돌릴려면 다음과 같은 방법이 있습니다.

- 제어 전원을 OFF하여 다이나믹 브레이크 상태 해제

- FREE 입력을 ON

- 당사 전용 소프트웨어 MEXE02를 사용하여 Free Run 상태로 변경합니다.

[품명]

오리엔탈모터 드라이버(MECHATROLINK-III) : AZD2A-KM3, AZD2B-KM3, AZD3A-KM3, AZD4A-KM3

두 가지 방법으로 ZSG 프리셋 설정이 가능합니다.

Asis1을 기준으로 설명합니다.

1. 당사 전용 소프트웨어 MEXE02를 사용한 설정 (권장)

2. 통신을 사용하여 ZSG-PRESET을 실행

어드레스는 다음과 같습니다.

[품명]

오리엔탈모터 드라이버(MECHATROLINK-III) : AZD2A-KM3, AZD2B-KM3, AZD3A-KM3, AZD4A-KM3

서보 ON으로 하면 자동적으로 전자브레이크가 해제됩니다.

추가로 전자브레이크의 해제와 모터의 여자를 OFF로 하여 샤프트를 직접 돌리고 싶은 경우 FREE 입력을 사용하시면 됩니다.

FREE 신호의 입력 방법은 다음과 같습니다.

1. DI/O로 직접 FREE 신호를 할당

당사 지원 소프트웨어 MEXE02를 사용하여 다이렉트 입력(CN9)의 점 4점 중 하나를 FREE 신호로 할당하고 FREE 입력을 ON으로 한다.

3. 통신을 통해 FREE 신호를 입력

[품명]

오리엔탈모터 드라이버(MECHATROLINK-III) : AZD2A-KM3, AZD2B-KM3, AZD3A-KM3, AZD4A-KM3

다음과 같은 방법으로 모니터링할 수 있습니다.

1. 실시간으로 모니터 값을 확인하고 싶은 경우

위치 결정 및 모션 유닛의 “선택 모니터1 (CPRM_SEL_MON1)”과 

“선택 모니터2 (CPRM_SEL_MON2)”의 버퍼 메모리를 사용합니다.

모니터할 수 있는 수는 2개까지입니다.

2. 실시간이 아니라 매번 읽고 확인하고 싶은 경우

파라미터 1점 읽기 기능을 사용하여읽습니다.

모니터 파라미터로 읽을 수 있는 수에는 제한은 없습니다.

구체적인 진행 절차는 다음과 같습니다.

1. 실시간으로 모니터 값을 확인하는 경우

 

① 당사 지원 소프트웨어 MEXE02의 파라미터로 다음 항목을 변경

(모니터 파라미터에 대해서는 AZ시리즈 다축드라이버의 사용자 매뉴얼을 확인해 주십시오.)

② 버퍼메모리 ML-lllCPRM_SEL_MON1 [#132, #133+100x(축 번호 - 1)]과 ML-lllCPRM_SEL_MON2 [#134, #135+100x(축 번호 - 1)]에서 확인할 수 있습니다.

(KV STUDIO의 일괄 모니터 윈도우를 사용하여 설명합니다. 위치 결정 모듈 유닛은 KV-XH04ML )