FAQ

대상 제품

ORIENTAL MOTOR㈜ 드라이버(SSCNETIII/H) : AZD2A-KS3, AZD2B-KS3, AZD3A-KS3, AZD4A-KS3

미쓰비시전기㈜ PLC(Q시리즈 심플 모션 유닛) : QD77MS2, QD77MS4, QD77MS16

RUN LED가 점등되지 않는 경우에는 RUN LED가 꺼져 있거나 점멸합니다.

각 상태와 그 원인은 아래와 같습니다.

RUN LED가 소등(꺼짐) 상태의 경우

- 리모트 운전 모드가 비활성화되어 있지 않음

- 미쓰비시 전기 주식회사 제조 심플 모션 유닛 설정 도구의 시스템 구성에서 설정이 되어 있지 않음

- AZ 시리즈 다축 드라이버의 제어 전원 또는 미쓰비시 전기(주) 제조 PLC의 전원이 켜져 있지 않음

- SSCNETⅢ/H 통신 케이블이 연결되어 있지 않거나, CN4 B에 접속되어 있는CN4 A에 연결해 주세요.

- 여러 개의 슬레이브를 사용하고 있을 때, 상위(앞단)에 있는 슬레이브에서 통신이 확립되지 않음

RUN LED가 점멸하고 있는 경우

- Simple Motion Unit 설정 툴의 시스템 구성 설정에 오류가 있을 수 있을 수 있음

  : 드라이버의 축 수만큼 설정되어 있는지 확인해 주십시오.

- 드라이버의 축 번호 설정 스위치(STATION No.) 설정에 오류가 있을 수 있음

- 드라이버와 모터 간의 연결이 되어 있지 않을 수 있음

- 통신 확립 후 PLC의 전원이 꺼졌거나 (또는 통신 케이블이 빠졌거나 단선됨)

  : PLC의 전원이 켜져 있는지, 통신 케이블에 문제가 없는지 확인해 주십시오.

Direct Data 운전의 운전 방식, 위치, 속도, 기동·변속 Rate, 정지 Rate, 운전 전류, 전송대상 중 하나에 설정 범위 외의 값이 설정되어 있을 경우에 출력되는 신호입니다.

Direct Data 운전에 관한 파라미터

※ 0은 설정하지 마세요. 0은 설정 범위외이므로 SET-ERR 신호가 출력됩니다. 

EtherNet/IP 통신에서 쓰기를 실행하는 경우 이동량의 단위는 Step으로 고정이 됩니다. (속도는 Hz로 고정)

MEXE02로 설정하는 경우

Motor, 기구(좌표/JOG/원점 복귀) 설정의 기구 형상의 설정을 변경 해주세요.

볼스크류 기기부의 경우 기구 리드 등의 설정도 변경 해주세요.

또한, 한 스텝당 이동량을 변경하고 싶은 경우(분해능 변경), 전자 기어의 설정을 변경 해주세요.

설정 예1) 리드 6mm의 전동 액추에이터로 최소 이동량이 0.01mm가 되도록 설정하고자 한다.

분해능= 6mm÷0.01mm= 600(P/R)

분해능 600(P/R)= 1,000ⅹ전자 Gear B/전자 Gear A

전자 Gear B/전자 Gear A= 0.6

위 계산식대로 전자 Gear A를 5, 전자 Gear B를 3으로 변경함으로써 최소 이동량이 0.01mm이 됩니다.

 

설정 예2) DG2시리즈(감속비 18 타입)에서 최소 이동량이 0.01deg가 되도록 설정하고자 한다.

분해능= 360deg÷0.01deg= 36,000(P/R)

분해능 36,000(P/R)= 1,000x전자 Gear B/전자 Gear A x 18

전자 Gear B/전자 Gear A= 2

위 계산식대로 전자 Gear A를 1, 전자 Gear B를 2로 변경함으로써 최소 이동량이 0.01deg가 됩니다.

 

추가로 AZ 시리즈 모터가 탑재된 전동 액추에이터 제품들 각각의 기구에 적합한 분해능이 출하시에 미리 설정되어 있습니다. 자세한 내용은 아래 표를 확인 해주세요.

대상 제품

ORIENTAL MOTOR㈜ 드라이버(SSCNETIII/H) : AZD2A-KS3, AZD2B-KS3, AZD3A-KS3, AZD4A-KS3

미쓰비시전기㈜ PLC(Q시리즈 심플 모션 유닛) : QD77MS2, QD77MS4, QD77MS16

당사 지원 소프트웨어 MEXE02, 미쓰비시전기㈜ 심플모션 유닛 설정 툴로 아래의 설정을 해 주세요.

지원 소프트웨어 MEXE02에서 설정

심플 모션 유닛 설정 툴로 설정

<설정예>

HOMES가 A접점, FW-LS, RV-LS가 B접점인 경우

지원 소프트웨어 MEXE02에서 설정

심플 모션 유닛 설정 툴로 설정

 미쯔비시전기 주식회사제 심플 모션 유닛 설정 툴과 당사 지원 소프트웨어 MEXE02에서 다음과 같은 설정을 수행하고, 원점 복귀를 실행해 주십시오. 구체적인 절차는 다음과 같습니다.

1. 심플 모션 유닛 설정 툴에서의 변경

「Pr.43: 원점 복귀 방식」에서 [드라이버 원점 복귀식]을 선택합니다.

2. 지원 소프트웨어 MEXE02의 변경

 「JOG / HOME / ZHOME운전 운전정보설정」을 [수동설정], 「(HOME) 원점 복귀 방법」을 [맞춤]으로 변경하십시오.

READY 출력의 ON 조건에 대해서는 여기를 확인해 주세요.

READY 출력이 ON되지 않으면, 모터가 동작하지 않는 원인이 될 수 있습니다.

각 입출력 신호의 ON/OFF 상태를 확인하고 아래와 같은 상태가 되도록 해 주세요.

입출력 신호의 상태는 지원 소프트웨어인 “MEXE02의 「내부 I/O 모니터」”에서 확인할 수 있습니다.

입출력 신호의 ON/OFF 상태는 다음과 같이 표시됩니다.

파란 테두리
ON 상태인 신호가 있을 경우 해당 신호를 OFF로 해 주세요.

빨간 테두리
입출력 신호의 ON/OFF 상태가 그림과 다를 경우 아래 내용을 확인해 주세요.

① C-ON 입력을 ON
다이렉트 I/O나 리모트 I/O에 C-ON 입력이 할당되어 있는 경우, ON으로 설정해 주세요.
출하 시에는 할당이 없으며 자동으로 ON 상태가 됩니다.

② INFO-DSMLD 출력 및 INFO-DSLMTD 출력을 OFF
ON 상태인 경우 MEXE02에서 티칭·리모트 운전 다운로드, I/O 테스트가 실행 중입니다.
이 작업들을 종료해 주세요.

③ MPS 출력을 ON
OFF 상태인 경우 주 전원이 인가되어 있지 않습니다. 드라이버의 주 전원을 인가해 주세요.

④ SYS-BSY 출력을 OFF
ON 상태인 경우 RS-485 통신으로 유지보수 명령이 실행 중입니다.
작업을 종료해 주세요.
(예: Configuration, 데이터 일괄 초기화, 전체 데이터 일괄 초기화, NV 메모리 일괄 읽기 등)

⑤ ETO-MON 출력을 OFF
ON 상태인 경우 드라이버가 ETO 상태입니다.
ETO 상태를 해제해 주세요.

⑥ ALM-A 출력 OFF, ALM-B 출력 ON
ALM-A 출력이 ON이고 ALM-B 출력이 OFF인 경우 알람이 발생 중입니다.

알람을 해제해 주세요.

⑦ MOVE 출력을 OFF
ON 상태인 경우 모터가 운전 중입니다. 

모터의 운전을 종료해주세요.

대상 제품 : AZ시리즈 EtherCAT 대응 드라이버

AZD-AED, AZD-CED, AZD-KED, AZD2A-KED, AZD2B-KED, AZD3A-KED, AZD4A-KED, AZD-KRED

제어 방법: 드라이버의 내부 프로파일을 사용 (Operation Mode PP / PV / HM)

모터를 여자시키기 위해서는 Controlword object(6040h)의 값을 변경하고 Drive State Machine을

“Operation enabled”로 전이시켜야 합니다.

1. Bit1(Enable voltage) 및 Bit2(Quick stop) ON

2. Bit0(Switch on) 및 Bit3(Enable Operation) ON

Controlword에 의한 상태 전이 명령

대상 제품 : AZ시리즈 EtherCAT 대응 드라이버

AZD-AED, AZD-CED, AZD-KED, AZD2A-KED, AZD2B-KED, AZD3A-KED, AZD4A-KED, AZD-KRED

모니터하고 싶은 내용을 각 매뉴얼의 object 일람에서 확인해주세요.

(maker 고유 area의 driver object)

실시간으로 모니터 값을 확인하려면

PDO에 Mapping하여 실시간으로 모니터할 수 있습니다. (1축 당 최대 object 수 8개)

(다축 드라이버의 최대 object 수. 단축 드라이버의 최대 object 수는 16개입니다)

<주의>

운전에 최소로 필요한 object(controlword나 statusword 등)가 몇 점 있기 때문에 object 전체를

모니터로서 할당할 수 없습니다. 필요 object 할당 후 남은 부분만 모니터로 사용할 수 있습니다.

실시간이 아니라 원할 때 확인하고 싶은 경우

SDO 통신을 사용하여 모든 모니터 항목을 확인할 수 있습니다.

모니터 파라미터로 읽을 수 있는 수에 제한은 없습니다.

사이클릭 동기 위치 모드(CSP)
사이클릭 동기 위치 모드에서는 상위 마스터 측에서 궤도(프로파일)를 생성합니다.
생성된 이동량이나 속도 등의 프로파일은 통신 주기마다 드라이버에 전송되며 그것을 바탕으로 모터가 동작합니다. 

(목표 위치를 조금씩 갱신하면서 동작하는 이미지입니다.)
상위 마스터에서 프로파일을 생성하기 때문에 정밀한 프로파일 생성이 가능합니다.
동기 제어나 보간 운전을 하는 경우 이 모드를 사용해 주세요.
MC 명령(Motion Control) 등의 펑션 블록으로 제어하는 것이 일반적인 방법입니다.

프로파일 위치 모드(PP)
프로파일 위치 모드에서는 드라이버 측에서 궤도(프로파일)를 생성합니다.
드라이버에 위치나 속도 등의 데이터를 설정하고 컨트롤 워드 오브젝트로 드라이버 상태를 제어합니다.
사이클릭 동기 위치 모드(CSP)에서는 대부분의 경우 원점 복귀를 MC 명령으로 수행하지만

프로파일 위치 모드에서는 원점 복귀 시 HM 모드가 사용되는 경우가 있습니다.
모터 각 축을 단독으로 운전하는 경우나 압입(밀착) 운전을 하는 경우 이 모드를 사용해 주세요.

「프로파일 속도(6081h)」, 「프로파일 가속도(6083h)」, 「프로파일 감속도(6085h)」에는 

각각 초기값이 설정되어 있습니다.
각 설정값은 MEXE02에서도 변경할 수 있습니다 (프로파일 영역 오브젝트).
통신으로 변경할 경우에는 PDO에 매핑하거나 SDO 통신을 사용해 주세요.

동력 차단 기능이란, 모터에 대한 전력 공급을 하드웨어적으로 차단하는 기능입니다.

2채널 입력(HWTO1 입력, HWTO2 입력)에 의해, 모터 전류를 제어하는 인버터 회로의 구동 신호를 차단합니다.
이로 인해 모터로의 전력 공급이 차단된 상태(동력 차단 상태)가 됩니다.
동력 차단 기능은, 장치의 가동 부 내에서 작업을 수행해야 할 경우, 가동 부의 예기치 않은 기동을 방지하기 위한 목적으로 사용하는 것을 상정하고 있습니다.
기능의 자세한 내용은 AZ 시리즈의 기능편을 참조해 주세요.

FREE 입력과의 차이점

입력 신호로 ON/OFF 제어하는 FREE 입력과는 달리, 동력 차단 기능은 CPU를 거치지 않는 하드 접점을 통해 모터로의 전력 공급을 직접 차단하여 토크를 OFF로 합니다.
또한 차단 회로는 이중화되어 있어, 만일 하나의 회로가 고장 나더라도 전력 공급을 차단할 수 있습니다.

주의 사항

반드시 모터가 정지한 것을 확인한 후에 동력 차단 기능을 실행해 주십시오.

운전 중에 동력 차단 기능을 실행하면, 모터나 드라이버, 장치가 손상될 우려가 있습니다.