FAQ

[품명]

오리엔탈모터 드라이버(MECHATROLINK-III) : AZD2A-KM3, AZD2B-KM3, AZD3A-KM3, AZD4A-KM3

다음을 고려할 수 있습니다.

- 드라이버의 주전원 및 제어전원이 켜져있지 않음

- 통신이 불가능한 상황 (CONT LED가 꺼짐)

- 사용하는 축과는 다른 축을 서보 온하고 있다.

- 모터가 드라이버에 연결되어 있지 않음

- 알람 상태

- 기본 설정 – 드라이버 동작 모드 설정이 가상 모터 사용으로 설정되어 있음

- 당사 전용 소프트웨어인 MEXE02로 티칭/리모트 운전을 실행하고 있는 경우

리모트 운전 중 상위로부터 서보 온은 할 수 없습니다.

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다이나믹 브레이크 상태(드라이버 내부에서 모터의 선이 회로적으로 단락되어 있는 상태)로 되어 있기 때문입니다.

샤프트를 손으로 가볍에 돌릴려면 다음과 같은 방법이 있습니다.

- 제어 전원을 OFF하여 다이나믹 브레이크 상태 해제

- FREE 입력을 ON

- 당사 전용 소프트웨어 MEXE02를 사용하여 Free Run 상태로 변경합니다.

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두 가지 방법으로 ZSG 프리셋 설정이 가능합니다.

Asis1을 기준으로 설명합니다.

1. 당사 전용 소프트웨어 MEXE02를 사용한 설정 (권장)

2. 통신을 사용하여 ZSG-PRESET을 실행

어드레스는 다음과 같습니다.

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서보 ON으로 하면 자동적으로 전자브레이크가 해제됩니다.

추가로 전자브레이크의 해제와 모터의 여자를 OFF로 하여 샤프트를 직접 돌리고 싶은 경우 FREE 입력을 사용하시면 됩니다.

FREE 신호의 입력 방법은 다음과 같습니다.

1. DI/O로 직접 FREE 신호를 할당

당사 지원 소프트웨어 MEXE02를 사용하여 다이렉트 입력(CN9)의 점 4점 중 하나를 FREE 신호로 할당하고 FREE 입력을 ON으로 한다.

3. 통신을 통해 FREE 신호를 입력

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다음과 같은 방법으로 모니터링할 수 있습니다.

1. 실시간으로 모니터 값을 확인하고 싶은 경우

위치 결정 및 모션 유닛의 “선택 모니터1 (CPRM_SEL_MON1)”과 

“선택 모니터2 (CPRM_SEL_MON2)”의 버퍼 메모리를 사용합니다.

모니터할 수 있는 수는 2개까지입니다.

2. 실시간이 아니라 매번 읽고 확인하고 싶은 경우

파라미터 1점 읽기 기능을 사용하여읽습니다.

모니터 파라미터로 읽을 수 있는 수에는 제한은 없습니다.

구체적인 진행 절차는 다음과 같습니다.

1. 실시간으로 모니터 값을 확인하는 경우

 

① 당사 지원 소프트웨어 MEXE02의 파라미터로 다음 항목을 변경

(모니터 파라미터에 대해서는 AZ시리즈 다축드라이버의 사용자 매뉴얼을 확인해 주십시오.)

② 버퍼메모리 ML-lllCPRM_SEL_MON1 [#132, #133+100x(축 번호 - 1)]과 ML-lllCPRM_SEL_MON2 [#134, #135+100x(축 번호 - 1)]에서 확인할 수 있습니다.

(KV STUDIO의 일괄 모니터 윈도우를 사용하여 설명합니다. 위치 결정 모듈 유닛은 KV-XH04ML )

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초기값은 10000 p/r 입니다.

mm 설정이나 deg 설정을 하고 싶은 경우는 10000 p/r인 채로 사용해 KV STUDIO로 mm나 deg 설정을 실행해 주세요.
 
 

좌표 변환 계산으로 전자 기어비에 해당하는 좌표 변환 분자와 분모를 산출할 수 있습니다.
 

전동 액추에이터와 조합한 경우의 설정은 다음과 같습니다.

EAS, EAC, EZS 시리즈 0.01mm 설정의 경우 

단위 좌표 변환의 반영 결과 

<리드 3mm의 경우>
 

<리드 6mm의 경우>
 

<리드 12mm의 경우>
 

DRS2 시리즈, DR 시리즈 0.001 mm 설정의 경우 

단위 좌표 변환의 반영 결과

<리드 2mm의 경우>
 

<리드 2.5mm의 경우>
 

<리드 4mm의 경우>
 

<리드 8mm의 경우>
 

DG2 시리즈 (감속비 18) 0.01 deg 설정 360도 표시를 하지 않는 경우 

단위 좌표 변환의 반영 결과
 

DG2 시리즈 (감속비 18) 0.01 deg 설정 360도 표시를 하는 경우 

단위 좌표 변환의 반영 결과
 

MEXE02에서도 전자기어비 변경이 가능합니다.
 

전자브레이크의 유무에 따라 다릅니다. 아래 내용을 확인해 주십시오.

* 전자브레이크가 없는 경우

AWO 입력을 ON으로 설정하면 모터 축을 손으로 회전 시킬 수 있습니다.

AWO 입력을 ON으로 설정하면 모터의 전원이 차단되어 모터가 무여자 상태가 됩니다.

따라서 외력을 가하면 모터축이 회전합니다.

* 전자브레이크가 있는 경우

​AWO 입력을 ON으로 설정해도 전자브레이크에 의해 모터축이 고정되어 있으므로, 손으로 회전시킬 수 없습니다.

전자브레이크 부착 모터의 모터축을 손으로 회전 시키려면 FREE(여자 OFF, 전자브레이크 해제)를 ON으로 설정하십시오.

FREE 입력을 ON으로 설정하면 모터 전류가 차단되어 모터의 유지력이 없어지고, 전자브레이크도 해제됩니다.

따라서 외력을 가하면 모터축이 회전합니다. 

위치의 미세 조정을 하는 경우 등에 사용해 주십시오.

기어드 타입으로 감속비가 큰 경우는 손으로 돌릴 수 없는 경우가 있습니다.

※주의 : 부하가 수직으로 설치된 경우는 FREE를 ON으로 설정하지 마십시오. 유지력이 없어져 부하가 낙하할 위험이 있습니다.

가능합니다.

모터・기구 파라미터의 「(HOME) 원점 복귀 방법」을 1방향 회전으로 설정하고 HOME 센서(HOMES)를 접속해 주십시오.

파라미터에 대한 자세한 내용은 AZ 시리즈의 기능편을 참조하십시오.

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KV STUDIO에서 동기 파라미터의 종축에 해당하는 축의 출력 필터 시정수의 설정을 0ms에서 서서히 올려 진동하지 않는 숫자로 설정해 주세요.


 

<추가>

공통 파라미터의 「지수함수 가감속 시정수」(81ch), 「이동 평균 시간」(82ch)은 사용할 수 없습니다.


 

SVCMD_CTRL의 ACCFIL(0:필터 없음, 1:지수 함수 위치 지령 필터, 2:이동 평균 위치 지령 필터)에서 필터 선택이 준비되어 있습니다만 위치결정·모션 유닛에서는 ACCFIL을 설정할 수 없습니다. 따라서 이 두 매개변수는 사용할 수 없습니다.

 

(AZ의 내부 비트 값)

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버퍼 메모리 어드레스의 ML-||| 드라이버 알람코드[#0126+100(축번호-1)]로 드라이버의 알람 코드를 확인할 수 있습니다.(알람코드는 16진수)

KV STUDIO의 유닛 모니터의 ML-||| 드라이버 알람코드에서도 확인할 수 있습니다.



알람 내용에 대해서는 AZ 시리즈 다축 드라이버의 취급 설명서를 확인해주세요.